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发布时间:2022-09-03 13:18:58
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在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统重要的能力之一。如果机器人未装有任何传感器,那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。没有传感器的机器人只不过是一台适于编程的数控机器。装有传感器的机器人所进行的一些有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定,在下一步把工具或夹手置于何处。
而且(除X-Y-Z机械手外)需要用一台计算机对解答进行计算。在笛卡儿空间内插入工具位置能使工具端点沿着路径跟随轨迹平滑运动。引入一个参考坐标系,用以描述工具位置,然后让该坐标系运动。这对许多情况是很方便的。
必须存在时变源。时变源可以是时变的电荷源、时变的电流源或时变的电磁场,时变源的频率应足够高,才有可能产生明显的辐射效应。 [7] 源路必须开放。波源电路必须开放,源电路的结构方式对辐射强弱有极大的影响,封闭的电路结构,如谐振腔是不会产生电磁辐射的。 [7]
一个呈电中性的原子,其正电质子和负电电子的数量是相等的。当少了一个负电的电子,那里就会呈现出一个正电性的空位——空穴;反之,当有一个电子进来掉进了空穴,就会发出电磁波——光子。空穴不是正电子,电子与正电子相遇湮灭时,所发出来的光子是非常高能的(即所谓的猝灭现象)。那是两粒子的质量所完全转化出来的电磁波能(通常会转出一对光子)。而电子掉入空穴所发出来的光子,其能量通常只有几个电子伏特。
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